Esbjerg er Danmarks femtestørste by med et indbyggertal på omkring 73 tusinde. Derfor kommer der ekstremt mange besøgende til byen på daglig basis, så der er et stort behov for parkeringsmuligheder inde i centrum af byen. De fleste af byens kommunale parkeringsområder er imidlertid gratis, hvilket er atypisk for de største danske byer. De fleste parkeringspladser opererer med et bestemt tidsrum, hvor man må parkere der gratis. På Borgergade og Danmarksgade kan man eksempelvis parkere gratis i 2 timer, mens man på Havnegade og ved Exnersgade må parkere i 4 timer uden betaling. På Nørregade ved banegården må man parkere i hele 7 dage uden betaling, da man skal have mulighed for at stille bilen før en rejse eller lignende. Der er enkelte private parkeringspladser i byen, hvor parkeringen ikke er gratis, og man derimod skal købe en parkeringsbillet i en automat. På havnen er det muligt at parkere i 24 timer på Dokvej ved Fanøfærgen, mens man et andet sted på havnen kan parkere helt uden begrænsning på Auktionsgade. Dokvej har også en mulighed for langtidsparkering, som koster 100 kroner pr. dag. Denne mulighed er til personer, som skal med færgen til Fanø og være på øen i en længere periode, mens de ønsker at parkere i nærheden af denne. Den gratis parkering, der er flere steder i Esbjerg, gør det nemt og hurtigt at besøge steder i byen, uden at skulle betale for parkeringen først. Det gør det attraktivt at besøge museer, biografer og lignende, når man bare kan lade bilen stå et sted i byen uden at skulle lægge store summer for blot at have taget bilen derind. Derudover åbner det også muligheden for at lade bilen stå i Esbjerg, hvis man skal en tur til Fanø og ikke har behov for bilen derovre. I Esbjerg er det Aalborg Kommune Parkeringskontrol Nord, som står for kontrol af parkeringspladser og udskrivelse af parkeringsafgifter, hvis reglerne brydes. Esbjerg kommune indgik i september 2014 en aftale med denne afdeling i Aalborg, og derfor er det dem, der i dag står for den fysiske kontrol af parkering i byen samt indsamling af parkeringsafgifterne, når dette bliver relevant at følge op på.
